Considerada Monumento Nacional, la Ciudadela de Pamplona es uno de los mejores ejemplos de arquitectura militar renacentista en España y un destacado conjunto defensivo de Europa. Su construcción comenzó en 1571 bajo el reinado de Felipe II, siguiendo los planos del ingeniero militar Giacomo Palearo, conocido como el Fratín. Inspirada en la Ciudadela de Amberes, su diseño en forma de pentágono con cinco baluartes en los ángulos se adaptaba a las nuevas técnicas bélicas de la época, pensadas para resistir el impacto de la artillería.

Originalmente, el interior de la Ciudadela estaba configurado como una pequeña comunidad militar, con callejuelas radiales que convergían en la plaza central o plaza de armas. En 1888, se derribaron parcialmente dos de sus baluartes y un revellín para dar paso al primer ensanche de la ciudad.

Uno de sus accesos, la puerta del Socorro, fue construida en 1689 y marcaba el primer punto de control de entrada. Este acceso consistía en una contraguardia y un cuerpo de guardia donde se registraban quienes visitaban la ciudad. Para acceder al interior, se cruzaban seis puentes: tres fijos, dos levadizos y uno basculante.